Qual é o formato do Universo?

Imagine ficar de pé sob um céu estrelado, olhando para o cosmos cintilante e ponderando sobre a maior questão que cativou a humanidade por séculos: Qual é o formato do Universo? É uma extensão sem limites que se estende infinitamente em todas as direções ou se curva sobre si mesma como a superfície de um balão?